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机器人学习笔记：逆运动学算出角度后，为什么还要验证

正运动学从关节变量计算末端状态；逆运动学则寻找满足目标末端状态的关节变量。后一问题可能多解、无解，也可能只得到近似解。 “求解器返回了一组数字”和“机器人能够安全到达目标”之间，还有很多检查。这篇先用独立推导的二维几何例子说明最基本的一项：把解代回正运动学。二连杆平面例子设两根杆长分别为 l1、

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11月 Aogiri

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