机器人 02：仿真步进与反馈控制

上一课中，逆运动学求解器已经给出一组目标关节角。接下来的问题是：机械臂怎样真正运动过去？控制器需要根据当前状态持续发送命令，仿真器则根据这些命令推进状态，本课会解释这两个过程怎样配合。 我们先区分仿真时间、控制频率和画面刷新，再用一个小例子观察反馈控制。读者理解这些设置后，才能说明相同控制代码为什么